行業主要上市公司：比亞迪(002594);長安汽車(000625);長城汽車(601633);上汽集團(600104)等

本文核心數據：小米汽車自動駕駛專利申請和公開數量;小米汽車自動駕駛專利技術功效Top10對比;中國自動駕駛技術專利申請人排名

小米汽車自動駕駛技術發展歷程

1、短期內快速發展自動駕駛技術能力

2021年3月30日，雷軍宣布小米集團將成立一家全資子公司，負責智能電動汽車業務。隨后，于2021年7月，小米集團董事長兼CEO雷軍宣布小米汽車自動駕駛部門開始招聘，首批招募500名自動駕駛技術精英，自研L4級智能駕駛能力，支持全國多地辦公。2021年8月小米集團發布公告稱，已以約7737萬美元的總交易金額收購自動駕駛公司Deep Motion Tech Limited(深動科技)，為小米汽車自動駕駛技術增加砝碼。進入2022年7月，小米開始上路測試自動駕駛技術，到2023年12月的發布會上雷軍表示小米全棧自研智能駕駛技術目前已經追加到47億元，專屬團隊規模超過1000人投入，測試車輛超過200輛，測試里程數超過1000萬公里。

2、通過投資并購快速增加技術砝碼

2021年月，小米集團以約7737萬美元的總交易金額收購自動駕駛公司深動科技，此外小米在自動駕駛領域分別對速騰聚創、禾賽科技、圖達通、幾何伙伴、黑芝麻芯片等多個自動駕駛產業鏈相關企業進行投資，涉及激光雷達、自動駕駛芯片、自動駕駛解決方案、光學感知等多方面。

小米汽車自動駕駛專利洞察

1、2022年下半年迎來專利爆發期

根據小米汽車的專利申請和公開數量變化來看，小米汽車的自動駕駛相關專利主要從2022年開始出現，其中在2022年6月-7月迎來爆發期。截止2024年4月，小米汽車累計共有自動駕駛相關專利申請量超340個，其中發明申請專利210余個、發明授權專利130余個。

2、準確性和自動化為專利功效重心

從2022年-2023年小米汽車自動駕駛技術專利功效變化來看，“準確性提高”和“自動化提高”是小米汽車這兩年的專利功效重點，其次，2022年專利中將“安全提高”功效的優先度提得很高，2023年則將“效率提高”、“精度提高”、“速度提高”列入了次優先功效行列。

3、技術專利追趕勢頭非常強勁

根據中國自動駕駛技術專利申請人排名情況來看，小米汽車在三年內的時間便位列中國自動駕駛技術專利申請人第6位，由此看出小米汽車非常熱衷于自動駕駛領域，技術專利追趕勢頭非常強勁。

注：按關鍵詞“自動駕駛技術”搜索，篩選條件為“中國有效、審中、PCT-有效期內專利”

小米汽車自動駕駛技術對比

1、采用BEV+Transformer+占用網絡算法

自動駕駛算法模塊可分為感知、決策和規劃控制三個環節，其中感知模塊為關鍵的組成部分，經歷了多樣化的模型迭代：CNN(2011-2016年)——RNN+GAN(2016-2018年)——BEV(2018-2020年)——Transformer+BEV(2020年至今)——占用網絡(2022年至今)——端到端(2023年至今)。

根據小米技術發布會，小米智駕采用的底層算法為BEV+Transformer+占用網絡，并將大模型技術全面融入。但相比較自動駕駛領域領先的特斯拉和華為，小米自動駕駛的底層算法仍類似于2022年特斯拉FSD V11，而2023年特斯拉則已開始正式訓練端到端模型，并于2024年已發布FSD Beta V12測試版;對比國內廠商華為，華為采用BEV + Transformer+GOD網絡(通用障礙物檢測網絡)架構，并基于道路拓撲推理網絡進一步增強，在實際運行中性能優秀且降低了自動駕駛技術對于高精地圖的依賴性。因此小米在自動駕駛算法上仍然需要持續跟進研發。

2、硬件配置優秀，但仍需數據算法積累迭代

小米汽車在自動駕駛軟件方面，小米SU7根據車型不同配備了純視覺(Xiaomi Polit Pro)和視覺+激光雷達(Xiaomi Pilot Max)兩套智駕方案，其中Xiaomi Pilot Max配備于SU7 Pro和SU7 Max;在硬件方面，小米與小鵬一樣采用的英偉達DRIVE Orin芯片，單芯片算力約為254 TOPS;在雷達方面，相同價位下小米SU7 Pro會搭載禾賽超高清遠距激光雷達AT128，高清攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達等配置則與智能駕駛領域的領先廠商基本保持一致。

但智駕的優秀程度，硬件配置只是基礎，重點要看數據的積累和算法的迭代。目前華為ADS智駕系統在國內的實際運行體驗中是處于領先地位，Xiaomi Pilot要想趕上華為ADS所積累的上億公里的數據，還需要更多的實驗認證。

3、仍需持續研發，提高技術競爭力

從自動駕駛技術發展路線來看，汽車駕駛自動化可分為0級至5級，分別對應應急輔助、部分駕駛輔助、組合自動駕駛、有條件自動駕駛、高度自動駕駛以及完全自動駕駛。當前中國L2級輔助駕駛已經具備大規模量產的能力，新上市車型裝配輔助駕駛的越來越多，并且在L3、L4自動駕駛系統也現處于研發和小規模的測試階段。

我國已有多家車企已經開展L3級自動駕駛路測甚至L4級路測，在自動駕駛系統上初速度(Momenta)、華為等企業的技術競爭力仍然明顯領先。對于小米來說，小米起步稍慢，需要不斷積累更多數據和完善算法，進一步推動L3、L4級別自動駕駛系統研發和測試工作，緊跟行業技術趨勢。

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